В 1771 г. в Москве вспыхнула эпидемия чумы и в условиях стремительного распространение заразы, волнений в народе, отсутствия войск и неодобрение при дворе мер, принимаемых им, хладнокровный в бою фельдмаршал Салтыков совершил роковую ошибку! То ли он растерялся, то ли психанул, но так или иначе, он уехал в свое подмосковное село Марфино. Хотя после убийства взбунтовавшимся быдлом архиепископа Амвросия победитель Фридриха Великого поспешил вернуться в Москву, но разгневанная императрица уволила его 13 ноября в отставку.
Участник трех войн – война за Польское наследство, русско-шведская война (1741—1743) и Семилетняя война, победитель самого Фридриха II Великого, генерал-фельдмаршал, граф Пётр Семёнович Салтыков ушел в свой Последний Солдатский Переход – Бессмертие – в возрасте 74 (75?) лет, 58 из них отдав армии, достойно прослужив трем царицам, или как потом спустя века съёрничал поэт Максимилиан Волошин «распутным бабам и хахалям ихним».
Похороны фельдмаршала прошли довольно незаметно. Московское начальство забыло даже оказать умершему должные воинские почести, пока граф П. И. Панин, оппозиционно настроенный к Екатерине II, не приехал в Марфино и сам не встал у гроба на дежурстве, в парадном мундире с обнажённым палашем, громко сказал: «До тех пор буду стоять здесь на часах, пока не пришлют почетного караула для смены».
Елизаветинский генерал-фельдмаршал (1759) Петр Семенович Салтыков, как и его единственный сын, павловский генерал-фельдмаршал (1796) Иван Петрович Салтыков, был погребён в Спасской церкви села Никольское Ростовского уезда, построенной в 1708 г., чьи могилы в советское время были вместе с храмом уничтожены.
За абсолютно неказистой внешностью Петра Семеновича Салтыкова скрывались здравый смысл, энергия, осторожность, хладнокровие, решительность и сообразительность в минуту опасности, умение видеть всю картину боя своими глазами, нестандартность действий и, конечно же, глубокое знание возможностей и психологии русского солдата. Долгие годы этот типичный кропотливый трудяга, буквально, по крупицам собирал «мозаику» своего военного искусства.
Его звездный час наступил в Семилетней войне, в которой он одержал самые крупные и яркие победы во славу русского оружия в этой одной их самых продолжительных общеевропейских войн XVIII века…