Annotation: Inertial navigation system is an important support for the development of unmanned technology, and is one of the indispensable systems for vehicle navigation positioning and machine stability control. It has increasingly in-depth research value in the direction of intelligent technology applications. This article aims to study the attitude filtering and attitude calculation of the inertial navigation teaching experimental system (MIS-3DM-GD20) through the application program of MATLAB, and to draw real-time graphics of the data during the process for user observation and experimentation. This article mainly uses MATLAB program to operate the controller of the dual axis electric turntable on the upper computer, making it rotate in the desired direction; Then input the specified message, read the data of the inertial acquisition element in the form of continuous message output, and process the data of the 9-axis; Using the method of updating quaternions to calculate the attitude angle, and using the method of extended Kalman filtering to filter out the interference of noise; Draw the data into a graph in a continuous and dynamic manner through a timer interrupt program. This study not only designed 9-axis attitude calculation and filtering under dynamic conditions, but also visually displayed the effect image in a dynamic graphical way, which not only improved attitude accuracy but also facilitated user application and parameter tuning.
Ключевые слова: Инерциальная навигация MEMS, Метод кватерниона, Расширенная фильтрация Калмана
Keywords: MEMS inertial navigation, Quaternion method, Extended Kalman filtering
1. Предыстория и значимость исследования. Что касается инерционных датчиков для микроэлектромеханических систем, технология инерциальных навигационных систем MEMS является одним из важных направлений исследований для популяризации и применения технологии инерциальных навигационных систем, а также развития гражданской науки и техники в последние годы. Она широко используется. за его сильную защиту от помех и низкую стоимость применения и разработки [1]. Поскольку он обладает многими характеристиками, такими как высокая адаптируемость, высокая автономность и хорошие характеристики защиты от помех, он стал очень важным техническим средством для достижения автономной навигации в навигационных технологиях.