Во время каждой трапезы статуэтки пенатов ставили на стол и жертвовали им первые кусочки любого блюда. Службу пенатам осуществлял сам глава семейства. Пенаты были так тесно связаны с семьей, что, когда она переселялась на новое место, с ней перебирались и пенаты. Статуэтки пенатов, взятые при переезде с собой, были на новом месте залогом продолжения жизни фамилии. Если же семья по каким-либо причинам переставала существовать, то исчезали и ее пенаты.
Другие пенатами называют изображения богов-покровителей, привезенных Энеем из разрушенной Трои. Древнее святилище Весты, почитавшееся также и римлянами, было в Лавинии, куда по преданию, Эней перенес вестальский огонь из троянских Пенатов. Вергилий в «Энеиде» поет, что переселение Гестии в Италию произошло сразу после падения Трои. Явившийся Энею призрак Гектора (уже убитого Ахиллом) своею рукой выносит Весту, вечный огонь и повязки ее из священных убежищ.
Пенаты охраняли главный жрец – Великий понтифик («Великий строитель мостов») и жрицы – весталки богини Весты. Великий понтифик был главой коллегии понтификов и руководил жреческим царем (главный жрец священнодействий), фламинами (жрецами отдельных божеств) и весталками. Позже Великими понтификами стали титуловаться римские папы.
Богиней погребений была Либитина, с помощью которой души умерших уходили в подземный мир. Там они становились Манами, добрыми душами, благосклонными к людям. Их настолько почитали, что тоже считали божествами.
Позже возникло представление, что души хороших людей становятся добрыми Ларами, злых – злыми Лемурами, а всех остальных – Манами.
Маны покровительствовали родам, семьям, отдельным людям. Когда над могилой недавно умершего человека ставили надгробный камень с надписью, то в начале этой надписи часто писали «Священным богам манам», как бы передоверяя им души только что скончавшихся людей.
Маны обитали в глубокой и прикрытой камнем яме – мундусе, через которую подземные боги могли подниматься наверх. Открывался мундус трижды в году для торжественных церемоний, призванных умилостивить Манов. При открытиях мундуса храмы всех остальных римских богов закрывались и свадьбы не проводились.
С миром мертвых связаны и Лары, которые тоже были добрыми духами. Души умерших предков требовали поклонения. Они довольствовались малым, но это малое им должно было воздаваться. Когда же из-за бесконечных войн римляне перестали почитать умерших отцов, то загорелись многочисленные костры, а души предков вышли из могил и воем пугали живущих и в городе, и в деревне. Когда устрашенные этим римляне возобновили почитание мертвецов, все сразу пришло в норму, и прежний порядок вернулся на землю. 21 февраля римляне устраивали праздник в честь Манов, да и весь февраль был посвящен очищениям, особенно связанным со смертью.