Исторический контекст, в котором произошло восстание, связан с изменением статуса Иудеи после смерти Ирода Великого в 4 году до н. э. До этого момента Иудея сохраняла формальную автономию под управлением царя, хотя и находилась в зависимости от Рима. Однако после смерти Ирода его владения были разделены между его сыновьями, и часть территории перешла под прямой контроль Рима. В 6 году н. э. Иудея была включена в состав римской провинции Сирия, а римские власти решили провести перепись населения, чтобы организовать систему налогообложения.
Перепись, инициированная римским наместником Сирии Публием Суфцием Кирием, вызвала возмущение среди евреев, так как она символизировала их полное подчинение Риму. Введение подушного налога (tributum capitis) означало, что каждый человек должен был платить дань императору, что для иудеев воспринималось как признание его верховной власти. В иудейской религиозной традиции единственным истинным царём считался Бог, поэтому уплата налогов римскому правителю рассматривалась как нарушение первой заповеди Торы, запрещающей поклонение иным богам.
Иуда Галилеянин, уроженец Галилеи, которая славилась своими антиимперскими настроениями, выступил с проповедью, утверждая, что подчинение Риму несовместимо с верностью Богу. Его идеи перекликались с эсхатологическими ожиданиями, распространёнными в иудейском обществе: многие верили, что римское господство является временным испытанием, за которым последует вмешательство Бога и восстановление независимости Израиля.
Учение Иуды Галилеянина отличалось радикализмом. Он утверждал, что евреи должны отвергать любую форму сотрудничества с римлянами, включая уплату налогов, так как это означает признание власти императора. Он также критиковал храмовую аристократию, саддукеев, которые были связаны с Римом и фактически служили посредниками между народом и оккупационной администрацией.
По мнению современных исследователей, Иуда мог быть одним из основателей радикального движения зилотов, которое позже сыграло ключевую роль в Иудейской войне 66—73 годов н. э. Некоторые гипотезы предполагают, что его учение легло в основу радикальных антиримских движений, которые действовали в Иудее на протяжении всего I века н. э.
Восстание, инициированное Иудой, приняло форму отказа от уплаты налогов, что в условиях римской оккупации было равносильно мятежу. Римская администрация ответила жестокими репрессиями, подавив протесты и уничтожив сторонников Иуды. Несмотря на поражение, идеи Иуды Галилеянина продолжали распространяться. Уже через несколько десятилетий во время Иудейской войны зилоты, вдохновлённые его учением, начали партизанскую борьбу против римлян, применяя методы террора и саботажа.