Отсутствие источников не позволяет определить состав литовской пехоты, численность которой обычно оценивается в 4 тыс. солдат. Несомненно, что часть из них служила в наемных отрядах, сформированных по образцу польской пехоты, а часть была казачьей пехотой из частных магнатских почтов и ополчения. Всей литовской пехотой командовал казначей литовского двора Теодор Скумин Тышкевич[32].
Усилия по увеличению численности национальной пехоты (как выбранецкой, так и дворянской) наталкивались на трудности, связанные с нехваткой опытных солдат и более качественного огнестрельного оружия отечественного производства. В принципе, каждый пехотинец должен был приобретать оружие самостоятельно, но Баторий, заботясь о высоком качестве и единообразии, инициировал централизованные закупки в стране и за рубежом. Стоимость оружия вычиталась из солдатского жалованья.
Польские пехотинцы всех типов носили одинаковую синюю («obłoczystą») форму, были одинаково вооружены, использовали единую тактику и имели схожую организационную систему. В Литве этот же тип был представлен литовской наемной пехотой и польской пехотой на литовском жалованье. Ротмистр, поручик и хорунжий имели при себе саблю и один пистолет. Десятники были вооружены дардами (короткое древковое оружие), топорами, саблями, кортиками, а иногда и одним пистолетом. Они часто носили белые жупаны и красные галуны.
Рядовые пехотинцы различались по типу длинного огнестрельного оружия, которым они владели. Чаще всего это были фитильные ружья с так называемым фитилем («brodate») или с втулкой («hubczaste»). Длина таких ружей обычно составляла около 130 см, а калибр – 16 мм. В 1579 году в Брунсвике было заказано 2000 фитильных ружей, а в следующем году 2879 таких ружей было закуплено в Познани, Вильно и Тыкоцине. Реже встречались фитильные «французские ручницы» или оснащенные восточными «испано-мавританскими» замками. В некоторых ротах значительную часть (до 50 %) составляли аркебузы – колесцовые ружья с повышенной скорострельностью. Такие ружья имели длину около 100–140 см, калибр от 11 до 16 мм, весили 3–4 кг и могли стрелять на расстояние около 160 м. Также можно было встретить тяжелые аркебузы с колесцовым замком длиной около 150 см и весом 5,5 кг. Редкими были мушкеты с дальностью стрельбы 250 м, калибром 19–21 мм, с плоским прикладом, позволявшим упирать его в плечо, что обеспечивало лучшее прицеливание. Стрельба из мушкета велась с опоры, называемой форкетом, и пуля этого оружия обладала большей пробивной силой, чем у ручницы. Неотъемлемой частью снаряжения стрелков были пороховницы, заряды с готовыми мерами пороха, запалы и ключи для завинчивания замков. Темп стрельбы пехоты был увеличен благодаря введению Баторием готовых патронов, которые позволяли делать один выстрел за 10 минут.