Вопросы, касающиеся преимуществ представительного правления, справедливого общества, основанного на законе и представительстве, волновали мыслящую элиту на протяжении всей известной истории цивилизованного человечества, подтверждением тому служат сочинения Гераклита Эфесского, Демокрита, Антифонта, Платона, Аристотеля, Эпикура, Марка Туллия Цицерона, Луция Аннея Сенеки и других древних мыслителей.
Зарождение парламентаризма относится к эпохе Средневековья. Само слово «парламент» (от фр. parler – говорить, обсуждать что-либо) впервые встречается в Вестминстерском статуте 1275 г., где этим термином обозначен Высший совет знати Англии (собрание высших феодалов, представителей духовенства и высших слоев купеческого сословия), который образовался в результате борьбы английской знати с абсолютизмом Короны и с того момента вместе с Короной навсегда закрепился в системе государственного управления Англии. Хотя сами по себе парламентские институты в некоторых северных странах – в Швеции, Исландии, в Новгородской и Псковской республиках – появились и ранее. Однако мыслители того времени основное внимание уделяли верховенству и торжеству закона при единоличной самодержавной власти монарха, избираемого населением либо бывшего в силу Божественного провидения наследником престола. Поэтому в данный период парламентаризм не изучался, а некоторыми просветителями и учеными, напротив, считался вредным для государства.
В России исследование парламентаризма и парламентских институтов, как, собственно, и парламентских процедур, зародилось относительно недавно. Отсталость в разработке концепции парламентского права в России, по меткому замечанию академика РАН Т. Я. Хабриевой, обоснованна и неудивительна, так как там, где не было парламентаризма, не было и парламентского права. Вместе с тем исследованию Советов – предшественников современного российского парламента, их организации и реализации ими законодательных функций, развитию представительных предпарламентских органов государственной власти досоветской России посвятили свои работы такие исследователи, как Г. С. Гурвич, В. В. Еремян, Ю. С. Кукушкин, А. И. Лукьянов, Т. Е. Новицкая, О. И. Чистяков, В. А. Шеховцов и др.
На современном этапе изучение парламентаризма в России и за рубежом носит как комплексный (общетеоретический), так и фрагментарный характер (последнее связано с изучением отдельных аспектов парламентаризма и законотворчества, в том числе и в отдельных зарубежных странах).