641 год до н.э – 616 год до н. э
Царь: Анк Марций
Анк Марций был похож мудростью и миролюбивым нравом на своего деда. Он покровительствовал земледелию, ремёслам и торговле. Однако соседи Рима, привыкшие видеть в римлянах отважных завоевателей, восприняли его миролюбие как слабину. На Рим поднялись племена латинов и сабинян, этрусков и вольсков. Анк Марций успешно начал войну, взял города Политорий, Теллен и Фиканы, разбил войско противника при Медуллии. Латинское население всех этих городов было переселено на Авентинский холм и стало основой плебейского сословия. Владения Рима расширились до самого устья Тибра. Затем Анк Марций двинулся навстречу войскам, которые несколькими отрядами шли на Рим. Он разбил их и с сильным войском осадил их столицу Велитру. Вольски вынуждены были заключить с Римом наступательный и оборонительный союз. Анк Марций захватил этрусские города Вейи и Фидены. При Анке Марции в Рим прибыл из этрусского города Тарквинии и получил почётный приём будущий царь Рима Тарквиний Приск. За свои способности он получил должность начальника конницы и участвовал в войне против сабинов. Анк Марций считается основателем гавани и соляных приисков Остии, расположенной в устье Тибра. Чтобы обезопасить Рим от нападений этрусков, он укрепил крепость Яникул по ту сторону Тибра, а через Тибр построил первый деревянный мост. Он же построил в подошве Капитолия тюрьму.
616 год до н.э – 579 год до н. э
Царь: Луций Тарквиний Приск
Луций Тарквиний Приск. Родиной царя был этрусский город Тарквинии. Тит Ливий называет его Лукумоном, сыном коринфянина Демарата из рода Бакхиадов. Лукумон ещё в молодости добыл себе большое состояние и женился на гадалке Танаквиль. Он перебрался в Рим, так как в Тарквиниях ему был закрыт путь к высшим должностям из-за того, что он был лишь наполовину этруском, и в Риме принял имя Луций Тарквиний. Лукумон со всем домом и богатствами отправился в Рим. Когда он на своей колеснице уже подъезжал к Яникулу, орёл закружился над головой будущего царя, схватил его шлем, поднял в воздух, а потом опять возложил его на голову. Танаквиль увидела в этом доброе предзнаменование и сказала, что её муж станет царём. После своего избрания на царство Луций Тарквиний вынужден был продолжать внешние войны с латинами, этрусками и сабинянами. Он сумел подчинить Этрурию и сабинян и взял огромную добычу. При нём Рим окончательно стал главой латинского союза, унаследовав это звание от разрушенной Туллом Гостилием Альба-Лонги. Приступом были взяты такие города как Апиолы, Фирулея, Камерия и Номентум. Те латинские города, которые сдавались без боя, должны были стать римскими союзниками без уменьшения своих прежних прав. Напротив, город Корникул за упорную защиту после взятия был разрушен до основания. Он принёс в Рим многие этрусские обычаи и после побед над этрусками и сабинянами первым отпраздновал в Риме триумф по этрусскому образцу. В области внутренней политики за время своего царствования Луций Тарквиний провёл много реформ: привёл в порядок взаимоотношения между старыми и новыми родами, увеличил сенат до 300 человек за счёт новых членов из бедных родов. Среди них были Октавии. Также до 1800 человек была расширена центуриатная комиция. Тарквиний занялся благоустройством Рима. При нём был построен Храм Юпитера Капитолийского, выстроена для осушения болота между Палатином и Капитолием Клоака Максима, и на этом месте построен Форум, Большой Цирк между Палатином и Авентином для проведения регулярных скачек и празднеств и водопровод. Сыновья Анка Марция, повзрослев, подослали к Тарквинию убийц. Они устроили показную ссору между собой, и когда Луций Тарквиний вышел к ним, чтобы их примирить, убили его ударом дубинки.Тем не менее, заговорщики не смогли воспользоваться этим убийством и были изгнаны из города, а с помощью Танаквиль царём сделался Сервий Туллий. Сыновья Тарквиния, Люций и Арунт, были женаты на дочерях Сервия, и, подстрекаемый женой, Люций однажды явился в Сенат в царском облачении и убил тестя, сделавшись царём Тарквинием Гордым.