По дороге в Илимский острог и обратно Радищев вел дневник, записывая путевые впечатления и размышления. Им написано проникновенное стихотворение: «Ты хочешь знать: кто я? что я? куда я еду? – /Я тот же, что и был и буду весь мой век: /Не скот, не дерево, не раб, но человек! /Дорогу проложить, где не бывало следу, /Для борзых смельчаков и в прозе и в стихах, /Чувствительным сердцам и истине я в страх /В острог Илимский еду».
Александр Николаевич Радищев пробыл в Илимском остроге шесть лет, но и там не оставлял своих литературных занятий. Он написал несколько стихотворений, статей, трактатов – в частности, «О человеке, о его смертности и бессмертии» (издан в 1809 году), «Письмо о китайском торге», «Повествование о приобретении Сибири», начата историческая повесть «Ермак».
После смерти Екатерины II вступивший на российский престол Павел I разрешил Радищеву вернуться из ссылки. Писатель поселился в имении своего отца, селе Немцове под Москвой. Въезд в столицы ему был запрещен, и он находился под бдительным полицейским надзором, разве что ему разрешили навестить родителей в Саратовской губернии.
Только император Александр I разрешил Радищеву вернуться в Петербург. Ему были возвращены чины, дворянские права, орден Святого Владимира. Казалось, жизнь налаживается. 6 августа 1801 года Александр Николаевич, благодаря протекции графа А. Р. Воронцова, поступает на службу в Комиссию составления законов, где ему положили оклад 1500 рублей в год. Как всегда, он очень ответственно отнесся к порученному делу: тщательно изучал многочисленную юридическую литературу, труды по истории и теории законотворчества, тексты различных законодательных актов.
Его работа в комиссии оказалась очень продуктивной – Радищев подготовил проект гражданского переустройства, основанный на началах гражданской свободы личности, равенства всех перед законом и независимости суда, проект гражданского уложения, записку «О законоположении». В ней Радищев высказал оригинальные мысли о статистическом изучении уголовно-правовых явлений. В связи с этим советский ученый профессор С. С. Остроумов отметил, что Радищева по праву можно считать основоположником судебной статистики. Еще Александр Николаевич написал интересную записку «О ценах за людей убиенных», в которой он доказывал, что жизнь человека не может быть оценена никакими деньгами.