Астрология уходит своими корнями в эпоху древних городов-государств Междуречья, жители которых отождествляли планеты с богами и богинями и где жрецы с ранних пор вели регулярные наблюдения за передвижениями небесных тел. Древнейший документ о передвижении планет, так называемая Табличка Венеры Аммисадукской, датируется примерно 1650 годом до н. э., но есть все основания предполагать, что подобные записи существовали и за много столетий до этого. Сведения о местоположении планет вместе с другими знаками и приметами сравнивались с полученными ранее сведениями, на основании чего делались определенные выводы. К VII веку до н. э., когда был составлен свод «Энума Ану Энлиль», насчитывающий около 7000 знамений, полученных данных стало достаточно для их систематического анализа, и в последующие столетия астрология постепенно оформилась в том виде, в каком мы ее знаем сейчас.
Древнейшие из известных гороскопов были составлены в Вавилоне в конце V века до н. э. Вскоре с искусством чтения небесных явлений познакомились и древние греки, а после того, как Александр Македонский в 331 году до н. э. завоевал Междуречье, это учение распространилось по всему Средиземноморью.
Астрология оставалась лишь одной из многих систем предсказаний вплоть до правления Августа, первого римского императора (63 год до н. э. – 19 год н. э.). Август счел ее полезным орудием для пропаганды и для придания законности своей власти над бывшей республикой. В своем опубликованном гороскопе он утверждал, что сами звезды предназначили ему стать правителем Рима. Благодаря покровительству Августа, а также покровительству его преемника Тиберия, астрология стала самой престижной системой предсказаний, и так начался золотой век астрологической практики и астрологических исследований.
В последующие два века были написаны многие важнейшие трактаты по астрологии, включая книги Манилия, Доротея Сидонского, Веттия Валента и важнейшую из них – сборник «Тетрабиблос» («Четверокнижие») Клавдия Птолемея, остававшийся главным учебником по астрологии на протяжении последующего тысячелетия. После упадка Римской империи знания по астрологии перешли к арабским астрономам, которые дополнили ее и разработали новые методы вычисления точного положения планет, а также новые способы интерпретации полученных знамений.