В 1899 году он познакомился с Алексеем Максимовичем Горьким, печатавшим свои фельетоны в «Самарской газете». Вскоре и Григорьев поместил там рассказ «Нюта», задуманный им и для взрослых, и для детей.
До 1917 года Григорьев жил во многих городах Поволжья. «Нанесенный на карту Российской империи, мой жизненный путь, – писал в автобиографии Сергей Тимофеевич, – очень затейливо по ней петляет». А с 1922 года он прочно осел под Москвой, в Сергиевом Посаде, городе, переименованном в 1930 году в Загорск.
В то время там жили писатели Михаил Пришвин, Алексей Кожевников, художник Владимир Фаворский. Григорьева окружали мастера знаменитых сергиевских игрушек – резных и расписных петушков и баранов, медведей и лис.
В подмосковном затишье Григорьев пишет свои первые детские произведения: рассказ о Гражданской войне «Красный бакен» и повести «С мешком за смертью» и «Тайна Ани Гай» – о советских детях в голодные 1920-е годы.
В 1920-1930-е годы Григорьев создает несколько исторических повестей о прошлом нашей родины: «Берко-кантонист», «Флейтщик Фалалей» и «Мальчий бунт». Последняя повесть – об участии детей в знаменитой забастовке на Орехово-Зуевской фабрике. Чтобы изобразить стачечное движение ткачей, писатель ездил туда и на месте собирал материалы.
В годы Великой Отечественной войны Григорьевым была написана, пожалуй, лучшая его повесть – «Кругосветка», о большом путешествии А. М. Горького по Волге в 1895 году с самарской детворой. В этом произведении со всей полнотой раскрылся дар писателя – способность разговаривать с юным читателем так же серьезно, как и со взрослыми, и видеть важное, нужное дело, казалось бы, в простой детской игре.
Вспомним, как из ребячьей игры в «потешные», затеянной в детстве Петром I, вышло дело большой государственной важности – русская регулярная армия. Интересную игру предложил Аркадий Гайдар в своей повести «Тимур и его команда», и каким общественно важным делом обернулась она по всей стране!
Недаром в свою последнюю повесть о Великой Отечественной войне «Архаровцы» Григорьев ввел Аркадия Гайдара и тимуровцев, встретившихся лицом к лицу с грозной опасностью, «когда игрушкам пришел конец».
Мужество русских людей, переход в военное время от детской игры к настоящему подвигу замечательно показаны Григорьевым в его лучших исторических повестях – «Александр Суворов» и «Малахов курган».