На Крите кентавры считались потомками Левкиппы, Богини Белой кобылицы. Возможно, они были каким-то образом связаны со жрицами фонтана Пирены, поклонявшимися Пегасу и носившими маски лошади. Греки называли этих жриц «кобылицами, пожирающими мужчин».
Кентавры, изображаемые в греческом искусстве, имели туловище, голову и руки человека и нижнюю часть тела и ноги жеребца. Это были дикие, длинноволосые древние люди, известные своими колдовским чарами и населявшие в основном горные области Греции – Аркадию и Фессалию. Несмотря на то, что они обладали привлекательной внешностью, их характер зачастую оставлял желать лучшего. В семействе кентавров было две отдельные ветви, представители которых по темпераменту были абсолютными противоположностями.
Существует несколько легенд о происхождении кентавров. Роберт Грейвз рассказывает о двух совершенно разных видах кентавров и истории их создания. Человек по имени Иксион был сыном короля Лапиты Флегия. Эйоней, его будущий тесть, пригласил Иксиона на пиршество, но Иксион отомстил Эйонею, устроив огненную ловушку. Эйоней упал в яму и сгорел заживо. Зевс, который сам был подлецом, забрал Иксиона на Олимп и даровал ему отпущение всех грехов. Однако Иксион не изменился, у него тут же созрел план соблазнения Геры. Гера скрылась от него, оставив вместо себя свою копию, созданную из облака. Иксион был слишком пьян, чтобы увидеть отличие, и вступил в связь с облаком. В результате этого родился кентавр[15], который вместе с Магнесийскими кобылицами дал начало роду полулюдей-полуконей. Иногда кентавров называли магнетами[16] или «великими» – именами, происходящими от названия Магнесийский. Эта ветвь семейства кентавров была известна как Хирон и Фол – мудрая и справедливая[17].
Согласно мифам Эллады, кентавр Хирон[18] был сыном бога и умелым охотником, а также владел искусством врачевания, музыки и гадания. Этот кентавр обладал особенно глубокими знаниями в области применения лечебных трав. Одним из полубожественных учеников Хирона был Асклепий, бог врачевания и медицины. Дикие, длинноволосые греческие кентавры считались великими волшебниками, существами, способными принимать любой облик, сведущими в оккультных знаниях. Свои умения они передавали богам и избранным героям[19].
Так как кентавры часто действовали по поручению божеств подземного царства, в Греции и Риме их изображения иногда наносили на гробницы и надгробные памятники.