Первые камеры-обскуры (camera obscura – лат. тёмная комната ) представляли собой затемнённые помещения (или большие ящики), в одной из стенок которых находилось отверстие. Проникавший через отверстие свет давал на противоположной стене перевернутое изображение. Упоминания о подобном эффекте встречаются ещё в V-ом веке до н. э. у китайского философа Мо Ди (или Мо Цзы, 470–391 до н. э.), описавшего возникновение изображения на стене темной комнаты, а также у Аристотеля (384–322) около 330 года до н. э. В X веке н. э. арабский ученый Абу Али Аль Хасан ибн Аль-Хайтам (Альхазен), изучая построенную им камеру-обскуру, сделал вывод о линейности распространения света. Что же касается использования камеры-обскуры для зарисовок с натуры, то об этом впервые упоминает Леонардо да Винчи, подробно описавший камеру-обскуру в своём «Трактате о живописи». Он также изображает ее в своих рукописях, которые были опубликованы несколькими столетиями позже.
В 1685 году монах из Вюрцбурга Иоганн Цан (Johann Zahn, 1631–1707) в трактате Oculus Artificialis Teledioptricus Sive Telescopium публикует многочисленные описания, диаграммы и иллюстрации камеры-обскуры (и также «волшебного фонаря» (magic lantern)). В следующем году он создает относительно небольшую камеру-обскуру, оснащенную объективом и зеркалом. Объектив располагался на выдвижной панели, которая позволяла фокусировать изображение при помощи перемещения панели на поверхности задней стенки. Зеркало же было смонтировано под углом 45°, что позволяло проецировать изображение на матовую горизонтальную пластину, с которой его можно было вручную переносить на бумагу.
Но только в XVIII веке возникают действительно компактные модели камеры-обскуры – после усовершенствований Роберта Бойла (Robert Boyle, 1627–1691) и Роберта Хука (Robert Hooke, 1635–1703). Кроме того, в 1807 году английский физик и химик Уильям Волластон (William Hyde Wollaston, 1766–1828) изобретает на основе камеры-обскуры камерулюциду (camera lucida – лат. «светлая комната»), описанную еще в 1611-м Иоганнессом Кеплером (Johannes Kepler 1571–1630) в его труде Dioprice. Это устройство представляет собой четырехгранную призму, при определенном угле зрения совмещающую мнимое изображение пейзажа с листом бумаги, на котором делается зарисовка.