Связанные друг с другом сложной системой сюзеренитета и вассалитета[1] правители и феодальная знать княжеств при всей своей местной самостоятельности были вынуждены признавать старейшинство сильнейшего из своей среды (великого князя), объединявшего их усилия для разрешения вопросов, которые не могли быть решены силами одного княжества или же затрагивали интересы ряда княжеств.
До середины XII в. таким главой феодальной иерархии в масштабе всей Руси был киевский князь. Со второй половины XII в. его роль перешла к местным великим князьям.
В результате развития производительных сил старые племенные центры и новые города превратились в экономические и политические центры прилегающих к ним сельских округов. С захватом князьями и боярами общинных земель и вовлечением крестьян в систему феодальной зависимости сложилось и окрепло вотчинное хозяйство. Старая родоплеменная знать превратилась в земских бояр и образовала вместе с другими категориями светских и духовных феодалов корпорации местных земельных собственников.
С утверждением феодальной раздробленности на Руси окончательно восторжествовал удельный порядок (удел – княжеское владение). «Князья правили свободным населением своих княжеств как государи и владели их территориями как частные собственники, со всеми правами распоряжения, вытекающими из такой собственности», – отмечал В. О. Ключевский. С прекращением перемещений князей по княжениям в порядке старшинства общерусские интересы заменяются интересами частными: увеличение своего княжества за счет соседей, раздел его между своими сыновьями и т. д.
С изменением положения князя иным становится и положение остальных слоев населения. Служба у князя для свободного человека всегда была делом добровольным. Теперь бояре и дети боярские получают возможность выбирать, какому князю служить, что было зафиксировано в так называемом праве отъезда. Сохраняя свои земельные владения, они должны были платить дань тому князю, в княжестве которого находились их вотчины.
С XV в. появляется новая форма службы – поместная. Поместье – земля, держатель которой должен был нести обязательную службу в пользу князя и не пользоваться правом отъезда. Такое владение называется условным, так как владелец поместья не являлся его собственником в полном объеме. Он владел им во время службы. Князь мог передать поместье другому, отобрать совсем, сохранить владение под условием службы сыновей помещика.