По кольцевым направляющим двигались шесть манипуляторов, по два
на каждое собираемое кольцо тоннеля. Первый фиксировал тюбинг и
прижимал к соседнему, второй, робот-гайковерт спроектированный
совместно с Fanuc, одномоментно завинчивал все шесть болтовых
соединений тюбинга. Кольца собирались ступеньками, как бы идя друг
за другом. Сборка тюбинговых колец происходит под защитой стальной
оболочки, жёсткие направляющие обеспечивают высокую точность
позиционирования тюбингов и не требуют людей для операций. Чтобы
избежать поступления воды в забой за стенки тоннеля, под избыточным
давлением закачивали раствор высоковязкой глины.
Ребята из ЦИК совершил невозможное. За год, они не только
спроектировали аппарат но и наладили полный цикл производств
коплектующих – силовые элементы, конденсаторы, индукторы, литьё
тюбингов, смеси для гидроизоляции, цементы, мастики, тюбинговый
крепёж. Приятно, что и мои пожелания к конструкции по пробивке
вертикальных шахтных стволов были учтены. Вариант "Крота" для
проходки вертикальной шахты немного отличался и мы его запустили
первым без особого шума. Уже две недели минуло, как закончили
пробивку «ложного» ствола в гипсовый горизонт.
Гипс вокург ствола шахты не отличается крепостью, а тысячи тонн
тюбингов должны на чём то «висеть чтобы не обвалиться. При проходке
шахты мы применяли два типа анкеров - фрикционные, из стальных
тонкостенных трубок забиваемых с усилием в шпур меньшего диаметра,
и гидро-анкеры сложного профиля с разъемом для подключения шланга
высокого давления. В таких анкерах работает принцип гидрораспора.
Под давлении воды на внутренние стенки тела анкера тот раскрывается
по всей длине и передаёт давление воды в массив. Горная порода
уплотняется и формирует напряжённый свод горной выработки, толщиной
сопоставимой с длиной анкера. Для такого анкера вНИИ стали и
сплавов разработали специальную марку стали позволяющую ему
удлинятся на двадцать процентов при воздействии на него горного
давления. Все эти чудеса технологий создают в прилегающем к крепи
массиве пород тангенциальные напряжения сжатия ( при других методах
крепления подобные напряжения не возникают ) и вести выработку
шахты без отставания крепи!
При проходке тоннелей не нужна полноценная геологоразведка – в
голове «Крота» установлен целый зоопарк датчиков и георадаров.
Вычислительный модуль рассчитывает не только необходимые данные для
работы буровых головок, но и длину, толщину распорных штанг
необходимых для восприятия нагрузок от крепи, а также их параметры
сцепления, моделирует в режиме реального времени активное
воздействие на массив окружающих пород. Сказка!