На арабском языке mass означает «касаться». Однако некоторые исследователи считают возможным происхождение этого слова от греческого masso – «сжимать руками» или латинского massa – «прилипающий к рукам». Количество гипотез и древность языков, от которых произошло слово, говорят о том, что массаж известен по крайней мере не одно тысячелетие и широко применялся разными народами мира.
Помимо лингвистических, существуют письменные источники, которые подтверждают древность массажа. Папирусы, алебастровые барельефы с изображениями массажных манипуляций, надписи на пирамидах свидетельствуют о том, что египтяне были хорошо знакомы с массажем.
При раскопках могилы египетского полководца археологи обнаружили папирус с изображением основных массажных приемов. Судя по сохранившимся изображениям, в Египте массаж сочетали с баней. Этот процесс происходил приблизительно следующим образом. Сначала человека распаривали, а затем растягивали, мяли, разминали все суставы. Первоначально массировали спереди, затем сзади и с боков. Отдельно массировали конечности.
Древние греки также не преминули воспользоваться столь ценным изобретением, которое пришло к ним из Египта. Описание приемов массажа встречается в «Одиссее» Гомера. Он подробно изобразил процесс растирания и умащивания тела Одиссея Цирцеей. Многие известные греческие врачи – такие, как Гиппократ и Геродикос – были поклонниками массажа и в своих трудах подробно описывали массажные приемы. В Греции, родине Олимпийских игр, массаж сочетали не только с баней, но и с физическими упражнениями. Его применяли не только для лечения, но и в спорте, внедряли его в школе и в армии. Были даже созданы салоны, в которых ухаживали за кожей лица и рук с помощью гигиенического и косметического массажа.
В Риме школы массажа основали греческий врач Асклепиад и его ученики. Асклепиад разделял массаж на сухой и с маслами; Цельс предлагал для удаления отложений и снятия отеков растирание, а Гален выделил девять видов массажа и подробно описал их методику.
Римские термы (бани) были излюбленным местом отдыха населения. В них римляне перед массажем проделывали гимнастические упражнения, а после него рабы умащивали их тела ароматическими маслами. Массаж у них стал неотъемлемой частью военно-физического воспитания.