Самым первым римским штандартом был манипулус (дословно – ручной), который представлял собой связку соломы, закрепленную на копье. Он служил для сбора солдат манипулы (подразделения легиона), а так же средством связи. Позднее каждая манипула стала иметь свою собственную эмблему – изображение животного (например, лошади или волка) на конце шеста. Наиболее важной из этих фигур была фигура орла – символа верховного бога римского пантеона Юпитера. Римский полководец Гай Марий ввел изображение орла в качестве отличительного знака легиона (signum legionis), а позднее орел стал символом Римской империи.
Кроме отличительных знаков манипул и легионов существовали и отличительные знаки для иных воинских подразделений. Так, отличительным знаком когорты была сигна. Но первым настоящим флагом в Западной Европе стал вексиллум (veхillum – штандарт; от него произошел принятый в 1959 г. термин «вексиллология» – название науки, изучающей флаги). Созданный для всадника, он представлял собой квадрат темно-красной материи с надписью или нарисованными фигурой или символом. Штандарт прикреплялся к перекладине, а она крепилась к пике.
Первый флаг, прикрепленный к древку боком полотнища, появился в Китае. Император Чжоу, основатель династии Чжоу (ок. 1122—256 гг. до н. э.), распорядился носить перед собой белый флаг, чтобы объявлять о своем присутствии. Вскоре этот флаг стал символизировать власть и могущество императора.
Из Китая идея прикреплять полотнище к древку перекочевала в Индию, а оттуда – на Ближний Восток. В Европе флаги такой формы появились не позднее 1000 г., в частности, викинги имели флаг с изображением ворона уже в начале IX в., но широкое применение флагов началось во времена крестовых походов (1095—1272), когда крестоносцы позаимствовали их у сарацинов, которые рисовали на своих флагах абстрактные религиозные символы, сопровождаемые надписями. Впоследствии такая форма флага стала общепринятой.
Первоначально флаги были, наряду со штандартами, прежде всего знаками должностного положения его владельца – личным знаменем. Вскоре это личное знамя стало ассоциироваться не только со своим владельцем, но и с тем воинским формированием, во главе которого он находился. Так, например, орифламма – военное знамя короля, стала вскоре символом не столько короля, сколько Франции. Впервые орифламму получил 24 июля 1315 г. король Людовик в Сан-Дени из рук аббата Эгидия де Шамбли, который был хранителем знамени королевства. Эта орифламма Франции представляла собой длинное полотнище, изготовленное из красного шелка с золотыми языками пламени (отсюда и само название орифламмы: от or – золото и flamme – пламя). Полотнище заканчивалось двумя языками и было прикреплено к длинному древку, покрытому золоченной медью. По обе стороны от орифламмы, почитаемой наравне с главнейшими реликвиями Франции, всегда носили два королевских знамени: одно голубое с вышитыми на нем лилиями и другое – с белым крестом.