Средневековые знамена расшивались золотом и украшались драгоценностями, поэтому они не могли изготавливаться в большом количестве. Но так как в государствах средневековой Европы количество войск росло, то росла и потребность в знаменах. Вследствие этого вместо сложного изображения герба или другой эмблемы на флаге стали изображать только их главные цвета, а вскоре возникло и правило, регламентирующее порядок разложения цвета герба на цвета флага. Многие существующие ныне государственные флаги составлены именно в соответствии с ним: например, флаги Германии, Бельгии, Испании и некоторых других стран.
В период средневековья появились и флаги, несущие изображения креста как знака покровительства небесных сил: английский флаг Святого Георгия, шотландский флаг Апостола Андрея, датский Данеброг, флаги скандинавских стран.
У мусульман знаком покровительства небесных сил считается зеленый флаг и зеленый цвет. Согласно легенде, в одном из сражений, которое вели кочевники-арабы, распространяя мусульманство, воины дрогнули и тогда пророк Мухаммед сорвал со своей головы зеленую чалму и, подняв ее как знамя, устремился вперед, воодушевив своих воинов.
Способствовало появлению флагов и развитие мореплавания. Увеличение количества кораблей на морских просторах привело к необходимости иметь на них какой-либо опознавательный знак, который бы указывал на их национальную принадлежность. Очевидно, что корабли, на которых появились первые подобные флаги, принадлежали древним торговым республикам Средиземноморья: Венеции, Генуе и т. д. Позднее флаги появились и на кораблях других морских стран, поэтому уже к концу XIII в. был составлен свод правил использования их на кораблях.
Таким образом, исторически сложились две большие группы вексиллологических объектов: знамена и флаги.
Знамя – это единичное изделие. Как правило, знамя изготавливается из дорогостоящих материалов и богато украшается вышивкой, бахромой, кистями, лентами. Само полотнище изготавливают из двух прямоугольных кусков ткани, сшивая их по периметру. Знамя крепят непосредственно к древку с помощью специальных знаменных гвоздей. Утрата знамени его владельцем, например войсковой частью, считается большим позором.
Флаг – наоборот, изделие массовое. Отсюда следуют и его качества: как правило, простота рисунка и простота изготовления. Полотнище флага обычно однослойное (исключением является флаг Саудовской Аравии, сшиваемый из двух частей). Флаг может прикрепляться или к древку, или к шнуру, что позволяет при необходимости поднимать его на флагшток и опускать вниз. Для крепления к шнуру (или флаг-фалу, как его называют согласно морских традиций) на полотнище флага делается полоска из крепкой ткани, которую (опять-таки, согласно морских традиций) называют шкаториной. Потерянный в бою флаг тут же заменяется другим, аналогичным по рисунку. То же происходит и с флагами, пришедшими в негодность по погодным или иным причинам.