, тупой конец (пятка) которой удерживался током
1, доставала пикинёра раньше, чем пика того доставала коня. При этом кавалерия, одетая в кольчуги, в Речи Посполитой не исчезла, но больше не относилась к гусарам и именовалась «панцирной». Она имела сходное с гусарами вооружение, с той разницей, что помимо венгерского тарча (щита), ранее популярного у гусар, в качестве щита у «панцирных» мог использоваться и восточный калкан (круглый щит).
Войска Речи Посполитой благодаря отработанной тактике тесного взаимодействия пехоты, артиллерии, тяжёлой и лёгкой конницы, умелому совмещению лучших элементов европейской и восточной традиций неоднократно демонстрировали в сражениях своё тактическое и качественное преимущество. Военные столкновения России с Речью Посполитой на протяжении XVII века (1609—1618, 1632—1634, 1654—1667 гг.) стимулировали развитие военного дела в обеих странах. Польские гусары – символ польского военного могущества – послужили образцом при создании русской гусарской «шквадроны» под командованием ротмистра Христофора Рыльского в ходе Смоленской войны в 1632—1634 годах. По царскому указу от 11 апреля 1635 года шквадрон Рыльского перевели в Тулу на службу против крымских татар: «C ротмистром с Христофором Рыльским, и гусар и рейтар и всяких чинов людей 735 человек». Царским указом шквадрону предписывалось «стати на Туле» к 23 апреля 1635 года для «обереженья государевой Украйны от крымских и ногайских людей и от черкас».
К середине 1650-х годов в русском войске было уже шесть полков гусар, в каждом в среднем по 400 человек. Отряд из 40 гусар входил в личную охрану царя Алексея Михайловича в период польской кампании 1654—1667 годов.
Кроме того, во время войн поляки активно нанимали немецкую пехоту, и через Польшу в Россию проникали западноевропейские военные инновации. Однако в дальнейшем Польша, ослабленная внутриполитической борьбой, потеряла статус транслятора военных инноваций, и они стали перениматься уже через Швецию.
Военные и политические успехи поляков в борьбе с Россией в начале века значительно подорвали веру российских правителей в правильность и эффективность отечественного государственного устройства. С воцарением династии Романовых возобновилось приглашение для консультаций и на службу в Россию иностранных специалистов и прежде всего по военному делу. На окраине Москвы появилась Немецкая слобода