Основой римской военной системы был легион, состоявший из трёх линий: гастатов, принципов и триариев, поочерёдно вступавших в бой по мере необходимости, а также из приписанных к ним велитов и всадников. Более мелкой тактической единицей являлись манипулы, которые строились в шахматном порядке и отличались высокой подвижностью и инициативностью на поле сражения. Этому немало способствовал нижний и средний командный состав, состоявший из центурионов и военных трибунов соответственно, который играл большую роль, чем в эллинистических армиях. Что касается конницы, то её боевые качества были весьма низки – это подтверждается тем, что, пользуясь этой слабостью римлян, Ганнибал смог нанести им несколько крупных поражений.
В целом, проводя сравнение, можно отметить, что эллинистическая военная система была чётко структурирована и узкоспециализирована, но зависима от условий местности и малоподвижна, а также требовала опытного полководца, умеющего комбинировать действия различных родов войск. Напротив, римская была простой для управления, с ней справлялись даже малоопытные в военном деле римские чиновники, а основа армии – римские легионеры – представляли собой универсальных средних пехотинцев под командованием центурионов и военных трибунов, способных решать тактические задачи по ходу боя.
Оттеснив Филиппа V в Фессалию, Фламинин намеревался дать ему решающее сражение, которое состоялось летом 197 г. до н. э. при Киноскефалах. Силы сторон были примерно равны: 25,8 тыс. у римлян и их союзников и 25,5 тыс. у македонян. Из-за туманной погоды обе стороны не знали местонахождения друг друга, и их встреча оказалась неожиданной для противников. Первоначально сражение с переменным успехом вели лишь небольшие отряды. В конце концов, македоняне потеснили римлян, и Филипп V, несмотря на неудобную для фаланги местность, подстрекаемый гонцами, обещавшими победу, вывел основную часть войска из лагеря [13, с. 299]. Сам царь возглавил правое крыло вместе с прикрытием из пельтастов и фракийцев и ударил по левому флангу римлян, не дожидаясь построения своего левого крыла. Римляне ничего не могли сделать против сплошной стены сарисс и деморализованные воины просто побежали. Филипп V устремился за ними.
Фламинин поскакал к своему правому флангу и возглавил атаку на ещё строящееся в боевые порядки левое крыло противника, послав впереди трофейных африканских слонов. Сами по себе слоны не были страшны фаланге, однако, построенные в походный порядок македоняне не могли на узкой дороге выстроиться и дать отпор, и начали беспорядочно отступать, не дожидаясь натиска слонов и легионеров [7, с. 11]. Римляне бросились их преследовать, но один трибун смог удержать 20 манипул и атаковал ими тыл победоносного правого крыла македонян. Я.И. Зверев указывает на то, что, несмотря на тяжелую ситуацию, у Филиппа был шанс остановить врага и сохранить управление войсками, однако нужно было, чтобы царь непосредственно управлял боем, а не гнался за бегущими легионерами [Там же, с. 11]. Фалангитам пришлось вступить в бой с римлянами, наседавшими с тыла, однако длинные и тяжелые сариссы были в плотном строю бесполезны, а маленький щит и слабая броня не выдерживала мощного удара римского меча – гладиуса. Македонская конница увязла в преследовании и не могла помочь своим, а когда прекратившие отступление римляне левого фланга возобновили атаки с фронта, фалангиты обратились в бегство. Потери римлян составили 700 человек и неизвестное количество греческих союзников; у македонян пало 8 тыс. и 5 тыс. было пленено [13, с. 302].