Первые исторические сведения о поселениях славян на территории современной Праги относятся к VI веку н. э. В X веке Прага стала столицей Чешского государства, в конце этого же столетия в городе была выстроена рыночная площадь. К концу XII – началу XIII века Прага стала крупным европейским торговым центром. В первой половине XIII века вокруг каменных построек в районе площади стали возводить крепостные стены. Во время своего правления (1346 – 1378 годы богемский король и германский император Карл IV провозгласил Прагу столицей империи и начал здесь широкое строительство. Название города связано со старославянским названием берега реки, с каменными порогами у бродов, а также с тем, что высокий берег по форме можно сравнить с порогом (порог по-чешски «prah»).
Вскоре Прага стала самым крупным городом Центральной Европы. К концу правления Карла IV в ней насчитывалось 4000 домов и 40 тысяч жителей. В начале XV века Прага пережила гуситское движение, затормозившее ее развитие. Поражение чехов в битве за Белой горе в 1620 году, опустошение страны Тридцатилетней войной, лишение Праги права быть императорской резиденцией привели к тяжелому экономическому положению. В 1689 году в городе разразился огромный пожар, во время которого полностью сгорели Еврейский город, а также большая часть Старого и Нового города.
В XVIII веке территория Праги продолжала расширяться за счет включения ближайших территорий. В городе строятся костелы, дворцы, дома преимущественно в стиле барокко, так это было время этого стиля. В 1757 году Прага сильно пострадала во время прусской осады, но сумела быстро отстроиться. В 1784 году бывшие ранее самостоятельными поселениями Градчаны, Мала Страна, Старе Место и Нове Место были объединены в единый королевский город Прагу. В конце XVIII века Прага переживала один из самых важных периодов своего развития и превратилась в красивейший европейский город. К середине XIX века Прага продолжала развиваться экономически и вела оживленную торговлю с соседями.
После распада осенью 1918 года Австро-Венгерской империи и образования независимой Чехословацкой Республики Прага стала ее столицей. Город существовал относительно спокойно до начала Второй мировой войны в 1939 году. Освобождена Прага была 9 мая 1945 года советскими войсками в ходе Пражской операции. К счастью, война не оставила в городе серьезных разрушений. В 1960 году Прага стала столицей ЧССР и пробыла таковой до 1993 года, когда после «бархатного развода» Чехословацкой федерации стала столицей Чехии. Прага стала основным местом событий Пражской весны 1968 г. когда была предпринята попытка внутреннего реформирования КПЧ, ее вооруженного подавления силами Варшавского договора в августе 1968 года, а затем бархатной революции 1989 года.