15 мая 1682 года стрельцы по колокольному набату ворвались в Кремль «спасать царевичей Ивана и Петра от Нарышкиных». Им нахамил сын Ю.Долгорукова и перед кремлевским крыльцом стрельцы убили его, Матвеева, двух Нарышкиных, Г.Ромодановского и еще несколько их сторонников. Правительство Нарышкиных было свергнуто. Царями провозгласили Петра и его старшего слабоумного брата Ивана, сына Алексея Михайловича и его первой жены Марии Милославской. Гулявшие в Кремле неделю стрельцы объявили свою волю боярам, чтобы по молодости царей правление государством было поручено царевне Софье, которая тут же от Боярской Думы получила юридическую власть над страной. Новая регентша начала изымать у населения серебро, чтобы расплатиться со стрельцами. Расплатилась и потом еще долго боролась с их своеволием. Через полгода ей удалось казнить И.Хованского, но в течении семи лет своего правления она опиралась только на заигравшихся стрельцов. Это, конечно, не помогло и в сентябре 1689 года Петр сверг свою сестру с трона. Троевластие сменилось самодержавием. Во главе занимавшегося политическим сыском Преображенского приказа встал Ф.Ромодановский, сын убитого в 1682 году боярина Григория. Приказ подчинялся лично царю, имел исключительное право следствия и суда по политически преступлениям и отвечал за порядок в Москве и России.
В 1696–1698 годах Петр I объехал половину Европы. Он, знавший почти двадцать ремесел, выучил несколько иностранных языков, научился кораблестроению и морскому делу. Впечатления, полученные за два года, обогатили и изменили его духовный мир. С разгромом стрелецкого бунта 1698 года, время стрелецкого войска на Руси закончилось. Эта дата стала последней знаменательной датой в истории Московского царства, начавшего поразительно быстро становиться Российской империей.
Петр I начал вводить в России европейские порядки и эти новшества стали носить массовый характер. Царь успел спасти страну, быстро «вздернув ее на дыбы». До правления Петра I вся Европа с ужасом и презрением читала описания жизни в Московском царстве:
«Все московитяне, какого бы они не были звания, без малейшего уважения к их личности, находятся под гнетом жесточайшего рабства. Тяжелыми налогами они доведены до такой бедности, что ничего не имеют, кроме изорванной одежды.