В Древней Руси не существовало регулярного войска, его составляли постоянная княжеская дружина и эпизодически собиравшееся по решению вече народное ополчение, состоявшее из воев – лично свободных мужчин, способных носить оружие.
Дружина и народное ополчение могли воевать как совместно, так и порознь, в зависимости от решаемой политической задачи. Войско формировалось по феодально-иерархическому и территориальному признакам. Набор людей на военную службу осуществлялся по княжествам, вотчинам, городам. Сюзерен в случае военной необходимости созывал под свое знамя живших на его земле вассалов и их слуг. Воины подчинялись своим командирам, строились под местные знамена, возможно, носили различные по цвету одежду или знаки различия.
Самым мелким подразделения войска были «копья», состоявшие из командира и нескольких воев – деление войска на копья отмечено летописями в 1169 году. По территориальному и вассальному принципу «копья» группировались в «стяги», находившиеся под командованием бояр, городской старшины. «Стяги» отмечены как тактические единицы в летописях под 1153 годом. Самым крупным тактическим подразделением являлись полки.
Всеволод Большое Гнездо с киевскими, смоленскими, рязанскими и Муромскими князьями несколько раз ходил в Волжско-Камскую Болгарию, вмешивался в дела Рязанского и Черниговского княжества, совершил победоносный поход на половцев. Для контроля над торговыми путями из Новгорода и двинских земель в Поволжье Всеволод при слиянии рек Сухоны и Юга заложил город Великий Устюг. Используя боярскую рознь в Новгороде, Всеволод подчинил его своей власти и новгородцы сами просили у него князей. Летописцы называли его княжество «великим княжением Владимирским и Великого Новгорода». Со времени основания князем Владимиром Мономахом в 1108 году мощной крепости Владимир на реке Клязьме во Владимиро-Суздальской земле, выросли Переяславль-Залесский и Юрьев-Польский в 1152 году, Дмитров – в 1154 году, Москва – в 1147 и 1156 годах. Ростов и Суздаль были известны с IX века, Углич – с X века, Ярославль и Тверь – с XI века. Большинство русских князей признала Всеволода Большое Гнездо старейшиной Мономаховичей. Певец «Слова о полку Игореве» считал великого владимирского князя могущественным государем, который может «Волгу веслами раскропити и Дон шеломами вычерпать». Всеволод стал не только носителем верховной власти в стране, но и ее наследственным владельцем.