«Повесть временных лет» упоминает под 862 годом о том, что часть восточно-славянских племен с участием кривичей пригласили варяга Рюрика править в Новгороде. Преемник родоначальника династии Рюриковичей князь Олег (882–912) захватил Киев и объединил Новгородское и Киевское княжества. Великий киевский князь Владимир (980—1015 годы) захватил Полоцкое княжество, убил полоцкого князя Рогволда и его сыновей и женился на его дочери Рогнеде. Автор первой белорусской истории И. В. Турчинович писал в середине XIX века в «Обозрении истории Белоруссии с древнейших времен»:
«Брак Владимира с Рогнедой имел великие последствия. Как супруга Владимира она была матерью Изяслава, Мстислава, Ярослава, Всеволода и двух дочерей».
Владимир Святославович передал Полоцкое княжество сыну Изяславу, основавшему династию полоцких князей. Его сын Брячеслав Изяславич начал борьбу восточных славян за главенство между Полоцком и Киевом. Киевский князь Ярослав Мудрый и Брячеслав распределили сферы влияния между собой. И. Турчинович писал: «Князья Полоцкие, Изяславичи, основываясь на своем происхождении от первой супруги Владимировой и его старшего сына, как старшие в роде, считали себя законными наследниками Великокняжеского престола. Зато Ярославичи всеми силами души ненавидели их, Изяславичей».
С 1044 по 1101 год полоцким князем стал правнук Владимира Святославича и Рогнеды – Всеслав Брячиславич, прозванный Вещим, Чародеем. До середины 60-х годов XI века Всеслав Вещий, хорошо понимавший, что ему предстоит борьба не на жизнь, а на смерть за суверенитет своего государства с киевскими князьями, занимался строительством и укреплением своих земель. Полоцкое княжество стало основным конкурентом Киевского. Началась вооруженная борьба с переменным успехом. Полоцк воевал с Новгородом и Киевом. Полоцкое княжество достигло своего высшего расцвета, сам Всеслав Вещий стал во главе великого киевского княжения и добровольно оставил его, вернувшись в Полоцк. Вся его жизнь была окутана легендами – о нем писал и автор «Слова о полку Игореве»:
«Князь Всеслав народу суд давал
И рядил князьям города,
А сам волком рыскал в ночи,
Кидался из Киева к Тмутаракани
И перерыскивал волком дорогу великому Хорсу».
После сына великого киевского князя Владимира Мономаха Мстислава в 1132 году Киевская Русь распалась на десяток княжеств. Полоцкая земля распалась на княжества Полоцкое, Минское, Изяславское, Несвижское, Друцкое, Витебское, Слуцкое, Логойское, Клецкое, Свислоцкое, Лукомльское. Белорусские княжества управлялись местными династиями.