В 1757 году при корпусе усилиями князя открыли типографию для печати учебных книг для кадетов, кроме того, были организованы библиотека, архитектурные комнаты и художественная галерея с живописными картинами.
В 1759 году, за несколько дней до смерти, тяжело больной князь получил по собственной своей просьбе «увольнение от управления корпусом». Его место занял сам наследник престола Петр III, будущий правитель, этот акт подчеркивал высочайшее значение Кадетского корпуса в жизни России тех лет.
В 1832 году, спустя много лет после смерти Б. Г. Юсупов, историк корпуса А. В. Висковатов написал о нем, подчеркивая значение его достижений в русской педагогике: «Имя сего достойного вельможи заслуживает быть незабвенным в истории Кадетского корпуса. Обращая все внимание и употребляя все свое время на воспитание вверенного ему юношества, он входил во все подробности корпусного управления».
Да, всем был хорош князь Борис, обладал милостью всесильных мира сего, а вот родной сестре Прасковье помочь не смог, или не захотел, и даже отрекся от нее…
Князь Борис Григорьевич Юсупов умер 26 февраля 1759 года, через одиннадцать дней после увольнения со службы. Он был похоронен на Лазаревском кладбище Александро-Невской Лавры в Петербурге. Супруга Ирина Михайловна пережила его почти на тридцать лет и скончалась в подмосковном селе Спас-Котово. Княгиня удачно выдала замуж четырех дочерей, породнившись со знатными дворянскими семьями Голицыных, Измайловых, Протасовых. Старшую Евдокию (1748–1780), фрейлину императрицы Екатерины II, из политических соображений выдали в 1774 г. за курляндского герцога Петра Бирона (1724–1800) – сына известного временщика времен императрицы Анны Иоанновны, Эрнста-Иоганна Бирона, правда брак их оказался неудачным. Ирина Михайловна проявила себя и как успешный предприниматель. Пользуясь тем, что в России продолжалось освоение южных земель, включая территории побережья каспийского моря, и неплодотворные земли государство продавало «по мизерной цене (по 1 рублю с десятины) для освоения, пространство же береговой линии… отдавалось бесплатно…за 21 000 рублей Юсупова приобрела 129 тысяч десятин «неудобной» земли. …князь Николай Борисович после ее смерти сдавал воды внаем, а откупное содержание астраханским купцам-рыбопромышленникам».