В 1773 году отец Миранды передал 85 000 реалов серебряных монет, чтобы помочь своему сыну получить должность капитана в полку Принцессы. Первые сражения молодой Миранда провёл в войнах Испании против Марокко в Северной Африке. Его первый военный подвиг произошёл во время осады Мелиллы, когда испанцы смогли дать отпор султану Марокко Мохаммеду бен Абдаллаху, но наград и повышений за это Миранда не получил.
Затем Испания была вовлечена в войнах в США, чтобы расширить свои владения в Луизиане и Флориде, и Миранда направился на Кубу, где весной 1780 года в Гаване представился своему начальнику, генералу Хуану Мануэлю Кагигалу-и-Монсеррат. Здесь в Гаване будет его штаб-квартира откуда Миранда будет участвовать в осаде Пенсаколы на побережье Мексиканского залива, за что получит звание подполковника.
В 1781 году Миранда уже тайно оказался на Ямайке, где он занимался освобождением 900 испанских военнопленных и разведкой против Британии. Миранда самостоятельно участвовал в освобождении Багамских островов помогая американцам в войне за независимость против Британии, там он принял капитуляцию англичан, за что был арестован ревнивым местным испанским начальством. Но его кубинский шеф Кагигала рекомендовал повысить Миранду до полковника и освободить его. В это время Миранда изменил своё мировоззрение в отношении независимости испанских колоний в Америке и попал под подозрение испанской инквизиции, его опять захотели арестовать и отправить в Испанию.
Миранда сбегает в США, где общается с семьёй Ливингстонов, заведя роман с дочерью канцлера, встречается со многими важными людьми: лично с Джорджем Вашингтоном, Томасом Пейном, Александром Гамильтоном, генералом Генри Ноксом, Семюэлем Адамсоном, с которыми ведёт долгие споры о независимости. Миранда превратился в лучшего знатока сражений в Карибском регионе и начинает говорить о насущной необходимости освободить всю Испанскую Америку и создать новую большую независимую страну Колумбию!
15 декабря 1784 года Миранда покинул Бостон и направился в Лондон, там за ним следили испанцы, относясь к нему с подозрением за его сепаратизм. Миранда предпринимает европейское турне в Пруссию, Швецию, Норвегию. Испанский посол в Стокгольме потребовал экстрадиции Миранды, но он заручился поддержкой русского посла Андрея Разумовского,