```cpp
include
// Определение пинов для серводвигателей
const int servoPin1 = 14;
const int servoPin2 = 12;
// Создание объектов для серводвигателей
Servo servo1;
Servo servo2;
void setup() {
// Инициализация серводвигателей
servo1.attach(servoPin1);
servo2.attach(servoPin2);
}
void loop() {
// Установка положения серводвигателей
servo1.write(90);
servo2.write(45);
delay(1000);
}
```
Управление роботом с помощью смартфона
Теперь, когда у нас есть настроенное программное обеспечение для управления роботом, мы можем приступить к управлению им с помощью смартфона. Для этого нам нужно использовать библиотеку "WiFi" и создать сервер, который будет принимать команды от
```cpp
include
// Определение параметров сети
const char ssid = "your_ssid";
const char password = "your_password";
// Создание сервера
WiFiServer server(80);
void setup() {
// Инициализация сети
WiFi.begin(ssid, password);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(1000);
}
server.begin();
}
void loop() {
// Обработка запросов от смартфона
WiFiClient client = server.available();
if (client) {
String request = client.readStringUntil('\r');
client.flush();
// Обработка команды
if (request.indexOf("/forward") != -1) {
// Движение вперед
servo1.write(90);
servo2.write(45);
} else if (request.indexOf("/backward") != -1) {
// Движение назад
servo1.write(45);
servo2.write(90);
}
client.stop();
}
}
```
В этой главе мы рассмотрели основы настройки программного обеспечения для управления роботом с помощью ESP32. Мы научились использовать Arduino IDE, устанавливать необходимые библиотеки и настраивать PWM серводвигатели. Кроме того, пример смартфона. следующей будем рассматривать более сложные примеры другие возможности
Глава 3. Управление газом с помощью PWM
3.1. Принцип работы PWM и его применение в управлении газом
В предыдущих главах мы рассмотрели основы управления роботом с помощью ESP32 и смартфона. Теперь пришло время поговорить о одном из наиболее важных аспектов – управлении скоростью двигателей. Одним эффективных способов двигателей является использование широтно-импульсной модуляции (PWM). этой главе рассмотрим принцип работы PWM его применение в газом.
Что такое PWM?
Широтно-импульсная модуляция (PWM) – это метод управления скоростью двигателей, при котором сигнал представляется в виде серии импульсов с переменной шириной. Ширина импульса определяет время, течение которого двигатель находится активном состоянии. Чем шире импульс, тем дольше работает на полную мощность.