Все последующие русские государи также использовали две эмблемы – всадника и орла – для своих печатей. Они же вошли и в государственный герб. В 1667 г. в России создали новую государственную печать. Она знаменита тем, что её официальное описание было включено в Полное собрание законов. Это было первое постановление российского законодательства о форме и значении государственного герба. В специальном указе царя Алексея Михайловича 1667 г. «О титуле царском и о государственной печати» написано, что «орёл двоеглавный есть герб державный великого государя, царя и великого князя Алексея Михайловича»; три короны «знаменуют» три «великие – Казанское, Астраханское, Сибирское – славные царства». Скипетр и яблоко (держава) «являют» государя, самодержца и обладателя.
Видоизменялся государственный герб России и при Петре I (1682–1725). В 1721 г. Сенат после победного окончания Северной войны со Швецией «поднёс» Петру I императорский титул. Это повлекло за собой появление новых символов власти: на печатях и в гербе появляется императорская корона, устанавливаются и государственные гербовые цвета – чёрный орёл на золотом (жёлтом) фоне (такой орёл стал называться императорским). Кроме изменения цвета орла, на его крыльях впервые стали размещать щиты с гербами «Великих княжеств и Царств». На правом крыле были размещены щиты с гербами (сверху вниз) – Киевским, Новгородским, Астраханским, на левом – Владимирским, Казанским, Сибирским.
В январе 1722 г. была создана Герольдмей-стерская контора. Возглавлял её выходец из Пьемонта граф Франциск Санти. Главными задачами конторы была работа над государственным гербом, создание гербов русским городам, а также всем обер-офицерам, дворянам, иностранцам.
Тогда же фигуры на государственном гербе становятся цветными, а сам герб выглядит следующим образом: «на красном поле изображён святой Георгий, с золотою короною, обращён он налево, он же одет, вооружён и сидит на коне, который убран своею сбруею с седловою приправою с покрышкою и подтянут подпругами, а все то колера серебряного или белого; оной святой Георгий держит копьё в пасти, или во рту, змия чёрного». Эти цвета получил впоследствии герб Москвы. По правилам западноевропейской геральдики живые существа (всадник, зверь) должны быть повёрнуты только в правую (левую для зрителя) геральдическую сторону. Это правило было установлено для того, чтобы всадник или лев, изображённый на щите рыцаря, не казались убегающими от противника.