Его отец, нередко пользовавшийся своим служебным положением, а также уважением к нему кадетов и преподавателей Кадетского корпуса, частенько приглашал их домой, чтобы те делились с Николенькой «науками» и прочими знаниями. Учителями молодого князя были многие выходцы из Голландии, которые, как известно, в свое время повлияли на Петра Первого, и на становление новой России, и на Петербург с его укладами. Это позволило князю уже в относительно юном возрасте владеть пятью языками, хотя, обладая пытливым умом он продолжал учиться на протяжении всей своей долгой жизни. Также он отлично владел и русской речью, как литературной, так и разговорной. Немалое значение в образовании молодого князя Юсупова имели книги, рано вошедшие в его жизнь и сознание. Родители сумели заложить неплохую основу для его будущей библиотеки, которая до сих пор поражает своими масштабами и станет одной из крупнейших в России и Европе. Архангельское до сих пор хранит одну из первых и любимых книг Николая Юсупова, это «Придворный письмовник», который вышел в Амстердаме в 1696 году. На форзаце книги имеется фраза, написанная самим мальчиком: «Prince Nicola a 9 ans.», кроме того, на этом же форзаце имеется и автопортрет 9-летнего мальчика. История также сохранила еще несколько учебных рисунков юного князя.
В те времена хорошую детскую литературу было непросто найти, поэтому приходилось дарить книги для взрослого чтения. На 13-летие сына Ирина Михайловна преподнесла ему книгу «История Фридриха Вильгельма Первого, короля Пруссии». Данный подарок также хранится в Архангельском и на форзаце книги сохранилось написанное красивым каллиграфическим почерком поздравление матери, адресованное Николеньке. Театр, книги, живопись, искусство – любовь к прекрасному развивалось в нем с детства, прошедшим под пристальным вниманием отца. Когда Николеньке было девять лет, его папа, Борис Григорьевич, умер, это было первой величайшей утратой в жизни.
Военная карьера князя складывалась параллельно с домашним обучением. В 1761 г. Николая Борисовича перевели из корнета в подпоручики Лейб-гвардии Конного полка. Когда ему исполнилось 16 лет, Юсупов поступил на действительную военную службу, в 1771 г. Николай Борисович был рекомендован в поручики, и на этом этапе его военная служба завершилась. В следующем году им была получена отставка, а также полагающееся звание камер-юнкера Высочайшего двора.