Следующий бой при Земпахе, случившийся в начале июля 1386 г., также стал очередной славной страницей в истории военного искусства швейцарцев, во время которого войско Габсбургов потерпело поражение.
При Земпахе, также, как и в предыдущих битвах, победа швейцарцев над войском рыцарей империи Габсбургов была обеспеченна разделением пехоты на тактические единицы, грамотным использованием рельефа местности, организацией взаимодействия и своевременностью манёвра.
На первом этапе, на встречных курсах столкнулись авангарды противоборствующих сторон, что и определило место поля боя. Пехота швейцарцев незамедлительно заняла оборонительную позицию на пересеченной возвышенности, вызывая рыцарей на себя. При этом основные силы швейцарцев остававшись вне зоны видимости для противника, уже скрытно выходили на рубеж контратаки.
Первыми, к точке приложения силы, подошла передовая колона основных сил рыцарей, возглавляемая самим герцогом Леопольдом. Рельеф поля боя не позволял рыцарям действовать в конном порядке, поэтому рыцари спешились, и приступили к штурму швейцарской позиции в пешем порядке.
В этот момент австрийский герцог совершает фатальную ошибку, и лично возглавляет атаку на затравочный авангард швейцарцев, выпадая из общего управления своими силами в завязавшемся бою.
Поначалу, для рыцарей все складывалось хорошо, их стрелки выбивали швейцарских солдат из боевого порядка, но когда герцог Леопольд лично повел спешенных рыцарей в атаку, не дождавшись подхода второй части походной колоны своих рыцарей, наступил кульминационный момент битвы.
В отличии от своего противника, как показал дальнейший ход событий, швейцарцы сохраняли общее управление боем и взаимодействие между своим авангардом и основными силами.
Несмотря на потери, ощетинившийся «ёж» авангардной баталии швейцарцев стойко держался, удерживая занятую позицию, ожидая подхода своих главных сил. И в решающий момент, основные силы швейцарцев вышли на рубеж атаки, быстро построились в свой любимый боевой порядок и контратаковали рыцарей с тыла. Так как герцог Леопольд заранее не позаботился о своих тылах, и не дождавшись подхода и изготовки к бою всех своих сил, слепо бросился в атаку, то контратака основной баталии швейцарцев оказалась крайне успешна и ошеломительна для самого Леопольда.