Так как Роберт несколько раз поднимал мятежи против отца и даже вступил в военный союз с королем Франции Филиппом I, Вильгельм Завоеватель не простил ему измены и завещал трон Англии своему второму сыну – Вильгельму Руфусу.*
* Вильгельм II Рыжий или Вильгелм Руфус (1056 – 1100) – король Англии с 1087 по 1100 год. Его правление отличалось деспотичностью. Погиб на охоте при загадочных обстоятельствах.
Не так просто решался вопрос о том, кому достанется герцогство Нормандия, так как там издавна сложился порядок наследования власти. Поэтому Вильгельму пришлось завещать Нормандию своему старшему сыну. В результате единое англо-нормандское государство Вильгельма Завоевателя распалось на две части.
Большинство крупных вассалов Вильгельма Завоевателя владели землями одновременно и в Англии, и в Нормандии; теперь это стало причиной политического кризиса. В Англии почти немедленно сформировалась оппозиция Вильгельму Руфусу – многие бароны требовали передачи трона Роберту. Вспыхнуло восстание, которое было подавлено войсками короля.
Роберт Куртгёз в результате неумелого правления и хозяйствования в Нормандии стал испытывать острую нужду в деньгах, и «нашел выход из ситуации», распродавая свои земли крупным баронам. Например, его младший брат Генрих Боклерк за 3000 фунтов серебра приобрел полуостров Контантен и город Авранш с окрестностями. В Нормандии воцарилась анархия. В 1090 году против герцога Роберта восстал Руан (столица герцогства).
Беспорядками воспользовался Вильгельм Руфус, который с войсками высадился в Нормандии и вынудил старшего брата отдать два графства, несколько мелких территорий и город Шербур. Затем два примирившихся родственника изгнали из Контантена своего младшего брата Генриха. После чего старшие братья опять поссорились, а младший вернул себе Контантен.
В 1096 году Роберт Куртгёз вознамерился отправиться в Крестовый поход. Для реализации этого решения требовались деньги, и нормандский герцог сдал Нормандию на три года «в аренду» своему брату, королю Англии. Вильгельм II восстановил в герцогстве централизованное управление, усмирил мятежных баронов и предпринял военные действия с целю территориального расширения своих временных владений на юг.
В 1099 Роберт Куртгёз вернулся из Крестового похода, по пути женившись на дочери богатого итальянского графа; приданого хватило, чтобы выкупить Нормандию у брата.