2 августа 1100 года король Вильгельм II был убит на охоте при невыясненных обстоятельствах.
Узнав о смерти Вильгельма, Роберт немедленно объявил себя королем Англии, но его опередил младший брат Генрих, который через три дня после трагедии на охоте уже успел короноваться в Вестминстерском аббатстве. Роберт стал готовиться к вторжению в Англию из Нормандии. В июне 1101 года войско Роберта высадилось на юге Англии и двинулось к Лондону; однако герцог не рискнул вступить в сражение с братом и начал переговоры. В результате достигнутого соглашения Роберт отказался от претензий на английский престол, получил значительные ежегодные выплаты, а также почти все земли Генриха в Нормандии.
В Нормандии Роберту не удалось установить мир с влиятельными баронами, чем вскоре воспользовался Генрих I. В 1104 английский король высадился в Нормандии и отнял у брата графство Эврё, после чего расширил свои владения, в 1105 году захватив Контантен и Кан.
Летом 1106 года Генрих I возобновил наступление и осадил замок Теншбре, принадлежавший стороннику Роберта графу Вильгельму де Мортену, который одновременно имел большие земельные владения в Англии и носил там титул графа Корнуолла. Для снятия осады к замку прибыла армия герцога Роберта.
Король Генрих I имел некоторое численное превосходство в войсках; у него было 3500 пехотинцев, 2400 кавалеристов и 1000 союзных бретонцев (как пеших, так и конных). У Роберта Куртгёза было 6000 пехотинцев, но только 700 кавалеристов.
Место расположения замка Теншбре (желтая стрелка), Кан (белая стрелка), Руан (красная стрелка)
Армия Генриха была разделена на три колонны, возглавляемые Ранульфом Байё, Робертом де Бомоном (графом Лестер), и Уильямом де Варенном (графом Суррей). Резерв под командованием Элиаса, графа Майнского незаметно расположился на фланге. Также под знаменами Генриха сражались Алан, герцог Бретани; Вильгельм, граф Эвре; Ральф Тосни, Роберт де Монфор и Роберт Гранмениль. Большинство рыцарей Генриха I сражались в пешем строю.
Роберта Куртгёза поддерживали Уильям, граф де Мортен, и Роберт Беллем, граф Шрусбери.
Бой начался атакой Уильяма де Мортена, который потеснил одну из колонн короля, но слишком глубоко вклинился в ряды противника. Этим воспользовались герцог Алан Бретонский и Элиас Майнский, которые внезапной атакой резерва с фланга решили дело. Армия Роберта Куртгёза была рассеяна и обратилась в бегство. Граф Шрусбери избежал плена, бросив свой отряд и ускакав на лошади.