–среднее—при линейных скоростях свыше 0,5 до 1 м/с;
–высокое—при линейных скоростях свыше 1 м/с.
По способу управления промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:
–роботы с ручным управлением – копирующие манипуляторы;
–роботы с программным управлением – все действия и движения робота определены в программе, последовательность команд в которой является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды, идентифицируемых по наличию или отсутствию сигналов одного или нескольких измерительных устройств или других (как правило, релейного типа) входных сигналов.
К роботам с программным управлением относятся также роботы, конструкция которых обеспечивает возможность их приспособления к изменяющимся условиям внешней среды (например, механизм само ориентации или податливости захватного устройства при взаимодействии с неориентированным объектом);
– роботы с адаптивным управлением – роботы, снабженные датчиками для восприятия внешней среды, обеспечивающими автоматическое изменение последовательности команд в программе, определяющей действия и движения робота, в функции от контролируемых параметров состояния внешней среды, идентифицируемых при помощи специальных алгоритмов обработки данных, поступающих от датчиков (например, для определения положения и ориентации детали на конвейере).
Промышленные манипуляционные роботы с программным и адаптивным управлением по способу формирования траектории движения подразделяют на:
–роботы с цикловым управлением – управляющая программа определяет жесткую последовательность движений робота по степеням подвижности;
роботы с позиционным управлением – управляющая программа определяет последовательность точек позиционирования без контроля траектории движения между ними;
–роботы с траекторным управлением – управляющая программа определяет движение рабочего органа робота по заданной траектории без контроля скорости перемещения по траектории.
–роботы с контурным управлением – управляющая программа определяет движение рабочего органа робота по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорости и ускорения.
По способу программирования промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:
–роботы, программируемые копированием;
–роботы, программируемые обучением;