Доподлинно известно лишь то, что всё потомство князя Ярослава Всеволодовича произошло от брака с княжной Феодосией, умершей 4 мая 1244 года в Новгороде, будучи инокиней Юрьевского монастыря Евфросиньей.
Летописец сообщает: «Преставися княгыни Ярославляя, постригшися у святого Георгия в монастыри; ту же и положена бысть … месяца маия в 4, …наречено бысть имя еи Ефросинья».
Никоновская летопись дополняет: «… представися великого княгини Ярослава Всеволододичя Феодосия в Новеграде, и положена бысть в Юрьеве манастыре, а во мнишенском чину наречена бысть Ефросиниа». Она получила данное монашеское имя, поскольку приняла постриг в день Святой Ефросиньи.
Ростиславой княгиня названа лишь в Переславле Суздальском летописце под 1214 годом по случаю её венчания, и в жития её сына – Святого Александра Невского.
В пользу происхождения Ростиславы-Феодосии от Смоленских князей свидетельствует наличие родового имени Ростислав, весьма распространённого у членов Смоленского дома. Среди Смоленских князей встречаем князя Ростислава Мстиславовича (умер 1167), князя Ростислава Рюриковича (умер после 1218), князя Ростислава Мстиславовича (умер после 1239). А имя Ростислава является женским вариантом мужского имени Ростислав.
Кроме того, отец княгини Ростиславы-Феодосии – Мстислав Удатный имел крестильное имя Фёдор, что может перекликаться со вторым именем княжны Феодосия.
Своим сыновьям князь Ярослав Всеволодович, согласно вековому обычаю, выделил уделы в городах вокруг Владимира на Клязьме, и они стали родоначальниками княжеских династий в Москве, Суздале, Твери, Галич-Мерске.
Князь Ярослав Всеволодович был настоящим воином и хорошим полководцем. Он был участником многих битв. Отец Ярослава князь Всеволод Большое Гнездо проводил активную наступательную политику, подчиняя себе различные земли. Своих сыновей князь Всеволод Юрьевич Большое Гнездо с раннего возраста учил ратному делу, стремясь сделать своими помощниками. Когда Ярославу в 1200 году исполнилось 13 лет, и по меркам того времени он достиг совершеннолетия, его направили на княжение в Переяславль-Южный. Это пограничное южнорусское княжество считалось наследственным уделом в роду Всеволода Большое Гнездо. Ещё его дед Владимир Всеволодович Мономах (1053 – 1125), до утверждения на Киевском столе в 1113 году, в 1094 – 1113 годах княжил в Переяславле. После Переяславлем владел Святослав Владимирович (1079 – 1114), третий сын Владимира Мономаха. Переяславскими князьями были и два старших брата Всеволода Большое Гнездо – Ростислав Юрьевич (умер 1151) и Глеб Юрьевич (умер 1171).