2.1.1. Кинематические параметры
Для описания движения робота необходимо определить кинематические параметры, которые характеризуют его положение и ориентацию в пространстве. Основными кинематическими параметрами являются:
Положение: определяется координатами центра масс робота в выбранной системе координат.
Ориентация: определяется углами Эйлера, которые описывают ориентацию робота в пространстве.
Скорость: определяется скоростью движения центра масс робота.
Угловая скорость: определяется скоростью изменения ориентации робота.
2.1.2. Кинематические уравнения
Для описания движения робота используются кинематические уравнения, которые связывают параметры с временем. Основными кинематическими уравнениями являются:
Уравнение положения: описывает изменение положения робота с течением времени.
Уравнение скорости: описывает изменение скорости робота с течением времени.
Уравнение ускорения: описывает изменение ускорения робота с течением времени.
2.1.3. Кинематические модели
Кинематические модели используются для описания движения робота в различных ситуациях. Основными кинематическими моделями являются:
Модель прямого движения: описывает движение робота по прямой траектории.
Модель криволинейного движения: описывает движение робота по кривой траектории.
Модель вращательного движения: описывает вращение робота вокруг оси.
2.1.4. Применение кинематической теории в робототехнике
Кинематическая теория имеет широкое применение в робототехнике. Она используется для:
Планирования движения: кинематическая теория позволяет планировать движение робота в различных ситуациях.
Контроля движения: кинематическая теория позволяет контролировать движение робота и корректировать его траекторию.
Анализа движения: кинематическая теория позволяет анализировать движение робота и определять его кинематические параметры.
В заключении, кинематическая теория является фундаментальной частью робототехники, которая позволяет описывать и анализировать движение роботов. следующей главе мы рассмотрим динамическую теорию, изучает тел под действием сил.
2.2. Динамика роботов: движение и равновесие
В предыдущей главе мы рассмотрели основные принципы статики роботов, изучая равновесие и баланс системы. Однако, роботы предназначены для движения выполнения различных задач, что требует понимания динамики их движения. этой углубимся в мир движение динамических условиях.