Заключение Создание экзоскелета на основе вышеупомянутых компонентов позволит построить высоконадежную и многофункциональную систему. При выборе компонентов важно учитывать спецификации, совместимость и поддерживаемые технологии. Новейшие разработки в области электромеханики и электроники обеспечат надежную работу экзоскелета, а также комфорт и безопасность пользователя.
Создание системы связи между нервными окончаниями (или сигналами из мышц) и электрическими компонентами экзоскелета требует разработки специального программного обеспечения, которое будет обрабатывать и интерпретировать сигналы, а также управлять приводами и системами экзоскелета на основе этих данных. Ниже приведен план подхода к разработке такой программы и рекомендованные технологии.
Основные компоненты программы связи 1. Считывание сигналов: – Используйте ЭМГ-датчики (электромиографические датчики) для считывания электрических сигналов, генерируемых мышцами. Например, датчики Myoware могут быть использованы для этого. – Необходимо разработать код для считывания данных с этих датчиков через аналоговые входы микроконтроллера (например, Arduino или STM32). 2. Фильтрация и интерпретация сигналов: – Программа должна фильтровать шумовые данные, используя методы, такие как низкочастотные и высокочастотные фильтры (например, FIR или IIR фильтры). – Интерпретация сигналов для определения желаемых движений. Это может быть выполнено с использованием алгоритмов, которые отслеживают временные изменения в сигналах, чтобы понять, когда пользователь намеревается, например, сделать шаг. 3. Управление приводами: – Программа должна включать логику для управления сервоприводами или электродвигателями на основе интерпретированных сигналов. Это может быть Range of Motion Control, где каждая мышечная команда вызывает определенные движения экзоскелета. – Необходимо реализовать систему обратной связи, чтобы убедиться, что экзоскелет двигается правильно. Например, можно использовать энкодеры для отслеживания положения двигателей. 4. Безопасность и аварийный режим: – Программа должна включать функции безопасности для автоматического отключения в случае потери контроля или ненормальных сигналов. – Реализация таймеров и датчиков, которые определяют, когда пользователь потерял равновесие, и соответствующим образом реагировать (например, блокировать движения).