До России прусскую форму, как более практичную, ввела Швеция.
В солдатском рационе появились установленные указом ежедневные порции мяса и вина (чаще давали «хлебное вино», то есть водку). Было поднято денежное довольствие нижних чинов и впервые устроены полковые лазареты для них. Лекарями в полк допускались только лица, сдавшие лекарский экзамен в Медицинской коллегии, основана Медико-Хирургическая академия.
Под страхом каторги было запрещено делать удержания из солдатской зарплаты и под страхом смерти – невыдачу солдатского жалования.
Вопреки сложившемуся у большинства представлению, солдат при Павле I наказывали гораздо менее жестоко, нежели при Екатерине II или в последующие царствования, и наказания строго регламентировалось Уставом. За неподобающее обращение с нижними чинами офицеры подвергались суровым взысканиям. Император откорректировал Уставы и сократил количество поводов к применению телесных наказаний. Так, из Морского устава было исключено т.н. килевание – варварский вид традиционного флотского наказания, при котором провинившегося протаскивали связанного на канате под водой с борта на борт большого военного корабля, что часто приводило к смерти наказуемого.
Была установлена личная уголовная ответственность офицеров за жизнь и здоровье подчинённых им солдат. Офицеры могли подвергнуться взысканиям и получить серьёзное наказание за массовое заболевание солдат. Запрещена работа солдат в офицерских имениях, за нарушение изгоняли из армии, могли привлечь к суду.
Император Павел I впервые в Европе учредил награды для рядовых – Анненской медалью награждали за выслугу лет и за особые подвиги и заслуги.
Был изменён статус полкового знамени в армии. Со времён Петра I полковые знамёна и штандарты относились к табельному имуществу. Павел перевёл их в разряд полковых святынь. Он установил торжественную церемонию освящения штандартов и знамён в армии, порядок вручения святынь полкам, принятие присяги под полковыми знаменами.
Став государем, он ввёл для отставленных от службы из-за увечий или прослуживших более 25 лет солдат пенсии, с содержанием таких солдат в инвалидных ротах, приказал умерших и погибших солдат хоронить с воинскими почестями, могилы передавать «на присмотрение» инвалидным гарнизонным ротам.
Павел Петрович ещё до восшествия на престол в 1794 году организовал первый Военно-сиротский дом для детей солдат, оставшихся без попечения родителей в Мариенбурге под Гатчиной, там их обучали чтению, письму, музыке, рукоделию, земледелию и садоводству. За 34 года царствования Екатерины в солдатских школах выучилось лишь 12 тысяч человек, а за четырёхлетнее правление Павла – 64 тысячи. В Петербурге царь основал военное училище для сирот военных дворян (Павловский корпус). Для дворянских сирот женского пола – институт ордена св. Екатерины и другие учебные заведения под покровительством императрицы Марии Федоровны.